从ARKit获取功能点

Question

我想获取ARkit找到的原始要素点，此API公开稀疏点云：https://developer.apple.com/documentation/arkit/arframe/2887449-rawfeaturepoints，并将其作为vector_float3列表输出。我还希望在这些点云坐标的每一个上都有特征点的矢量表示，例如它可以是SIFT，SURF，BRIEF或ARkit内部使用的任何东西。我可以从视频输入中获取图像并在图像上运行特征检测器，但不能保证特征点与稀疏点云中的点处于同一个3D坐标！

Answer 1

Apple没有公开用于定位/生成要素点的内部机制。这是Apple API的典型特征 - 它们倾向于公开结果而不会泄露底层算法的任何细节，因为这可以让他们在将来更改此类算法，自动改善所有使用API​​的运输产品的体验。

事实上，Apple引用了这个理由并暗示人们应该避免分析使用点云......就在您链接的文档页面上：

  

ARKit不保证原始要素点的数量和排列在软件版本之间保持稳定，甚至不保证在同一会话中的后续帧之间保持稳定。