Question

我目前正在开发增强现实应用程序。目标设备是光学看到的HMD我需要校准其显示器以实现虚拟对象的正确配准。我使用implementation of SPAAM来安卓，结果对我来说足够精确。

我的问题是，校准应用程序在输出中给出 4x4 投影矩阵我可以直接使用OpenGL作为示例。但是，我使用的增强现实框架只接受光学校准参数，格式为 视野某些参数+ ~~纵横比~~某些参数+ 4x4 ~~查看< / s>矩阵。~~

这就是我所拥有的：

以错误的格式更正校准结果：

6.191399, 0.114267, -0.142429, -0.142144 -0.100027, 11.791289, 0.05604, 0.055928 0.217304,-0.486923, -0.990243, -0.988265 0.728104, 0.005347, -0.197072, 0.003122

您可以查看生成此结果的代码here。

我所理解的是单点有源对准方法产生3×4矩阵，然后程序将该矩阵乘以正交投影矩阵以得到上面的结果。以下是用于生成正交矩阵的参数：

near : 0.1, far : 100.0, right : 960, left : 0, top : 540, bottom: 0

格式正确的校准结果不正确：

Param 1 : 12.465418 Param 2 : 1.535465 0.995903, -0.046072, 0.077501, 0.000000 0.050040, 0.994671, -0.047959, 0.000000 -0.075318, 0.051640, 0.992901, 0.000000 114.639359, -14.115030, -24.993097, 1.000000

我没有关于如何获得这些结果的任何信息。

我从二进制文件中读取这些参数，并且我不知道矩阵是以行还是列的形式存储。因此，两个矩阵可能必须转置。

我的问题是：是否有可能，如果是的话，如何从投影第一个矩阵中获取这三个参数？

Answer 1

是否有可能，如果是的话，如何从投影矩阵中获取这三个参数？

投影矩阵和视图矩阵描述了完全不同的变换。虽然投影矩阵描述了从场景的3D点到视口的2D点的映射，但是视图矩阵描述了观察场景的方向和位置。视图矩阵由摄像机位置和方向以及摄像机向上矢量的方向定义。
（见Transform the modelMatrix）

这意味着无法从投影矩阵中获取视图矩阵。但是相机定义了一个视图矩阵。

如果投影是透视的，那么就可以从投影矩阵中获得视角和纵横比。

透视投影矩阵如下所示：

r = right, l = left, b = bottom, t = top, n = near, f = far

2*n/(r-l)      0              0               0
0              2*n/(t-b)      0               0
(r+l)/(r-l)    (t+b)/(t-b)    -(f+n)/(f-n)   -1    
0              0              -2*f*n/(f-n)    0

它如下：

aspect = w / h
tanFov = tan( fov_y * 0.5 );

p[0][0] = 2*n/(r-l) = 1.0 / (tanFov * aspect)
p[1][1] = 2*n/(t-b) = 1.0 / tanFov

沿Y轴的视角范围，以度为单位：

fov = 2.0*atan( 1.0/prjMatrix[1][1] ) * 180.0 / PI;

宽高比：

aspect = prjMatrix[1][1] / prjMatrix[0][0];

进一步查看以下问题的答案：

视场+纵横比+从投影矩阵查看矩阵（HMD OST校准）

1 个答案: