翻转一个四元数的一个轴（从右到左的coordinae系统）

Question

有很多类似的问题，但我找不到答案=（。 我在右手坐标系中从传感器得到四元数。 然后我通过这个四元数在Unity中绘制一个对象。 Unity使用左手坐标系统。 如果我将传感器顺时针旋转一个轴，则一个轴将始终沿相反方向旋转=（ 我已经阅读了很多书籍，文章，论坛帖子大约3周。我仍然找不到解决方案。

我测试了以下算法： 1.将四元数转换为矩阵 - ＆gt;然后将矩阵转换为左手CS（determinaте将为-1） - ＆gt;并转换回四元数 - 这不起作用。

转换矩阵（3x3）= 1 0 0 0 1 0 0 1 -1

新CS中的矩阵=（变换矩阵）（q_mat）（变换矩阵）

1. 翻转四元数的两个组件也将保存右CS。它会翻转两个轴。

还有很多其他方法.... 请帮助=（（

Answer 1

如果要将右手坐标转换为Unity的左手坐标，请使用以下函数：

private Quaternion rightCoordToUnityCord(Quaternion q)
{
    return new Quaternion(q.x, q.y, -q.z, -q.w);
}

它来自Unity的doc，我一直在使用它，因为我发现它。希望它能解决你的问题。