Question

我在这里想要实现的是将旋转矩阵从一个软件（Quest3D）转换为另一个软件（Rock机器人框架），当然使用不同的参考系统。

我有一个左手（LH，以下）系统的运动矩阵（包含3x3旋转矩阵和平移向量的4x4矩阵）如下：

X positive forward
y positive up
z positive left

我想把它放在Right-Handed（RH以下）系统中，如下所示：（编辑）

North West Up (NWU): 
X positive forward
y positive **left**
z positive up

这是我到目前为止试图找到的内容，如果有人可以帮助我或者指出一些我可能错过的文件，我会很高兴的！

第一步：旋转顺序

首先，要找到Quest3D的理论旋转矩阵，我需要知道乘法的顺序是什么，它创建了带有欧拉角符号的旋转矩阵。

使用以下参考系统

我有：

Rx_LH(tet1) =
[ 1,         0,      0    ]
[ 0, cos(tet1), -sin(tet1)]
[ 0, sin(tet1),  cos(tet1)]

Ry_LH(tet2) =
[  cos(tet2), 0, sin(tet2)]
[          0, 1,      0   ]
[ -sin(tet2), 0, cos(tet2)]

Rz_LH(tet3) =
[ cos(tet3), -sin(tet3), 0]
[ sin(tet3),  cos(tet3), 0]
[         0,     0,      1]

然后由于有12种不同的计算旋转矩阵的方法，我写了一个小的matlab程序，它计算所有不同的选项，然后在Quest3D中使用一组指定的X，Y，Z值（参见图像{{3和数字值中的相应矩阵我试图匹配哪一个旋转矩阵是相同的，因此我将有我的旋转顺序。

结果：没那么多..我设法有一个矩阵，它具有相同的元素但不在矩阵的正确位置。（关于对角线实际上存在对称性）

这是我的“目标矩阵”

MatR_Sim_LH =

    0.9447    0.3130   -0.0978
   -0.0290    0.9363    0.1987
    0.1538   -0.1593    0.9752

这是我最接近的事情

    0.9447   -0.2896    0.1538
    0.3130    0.9363   -0.1593
   -0.0978    0.1987    0.9752

让我们说这是我的错误，创建旋转矩阵的顺序是213.

基础变更

为了改变基础，我必须从Quest3D参考系统转到a **右手持X前锋，右前锋右侧，左侧是正面**。

我的想法如下。

a）从左撇子变为右撇子 b）当我们在参考系中交换Y轴和Z轴时，对运动矩阵做必要的事情。

表示a）我正在使用这个矩阵

Switch_LH2RH =

     1     0     0
     0     1     0
     0     0    -1

我应用于我的LH（左手）旋转矩阵Quest3D，如此

MatR_Sim_RH     = Switch_LH2RH * MatR_Sim_LH * Switch_LH2RH;

然后b）切换Y和Z我在下面的表达式中使用以下矩阵

Mat_toggle_ZY =

     1     0     0
     0     0     1
     0     1     0

MatR_Rock_RH    =  Mat_toggle_ZY * MatR_Sim_RH * Mat_toggle_ZY;

但当然，由于某种原因它可能对我来说并不明显！

感谢您的帮助

V.v

将旋转矩阵从左手更改为右手+交换轴

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