Question

我正在使用相机追踪蓝色球上的一个黑色标记，如下图所示。

我可以可靠地检测到球形图像顶部的标记位置，但需要知道如何根据标记位置计算球的旋转角度。

当标记位于中间时，如图所示，两个角度应为0度。当标记在左边缘只有一半可见时，如图所示，水平角度应为-90度。我理解从2D图像计算角度是非线性的，在边缘附近类似的像素运动意味着旋转的变化比中间更大，但我无法想出公式。

Answer 1

绕垂直轴旋转：

Phi  = ArcSin((Marker.X - Center.X) / Radius)

一般情况下，如果在半径为1的球操纵器前表面抓取2D坐标（x0，y0）的初始点，并将其拖动到终点（x1，y1），则旋转方向向量

d0 = (x0, y0, Sqrt(1 - x0^2 - y0^2))
to
d1 = (x1, y1, Sqrt(1 - x1^2 - y1^2))

如何处理这些载体？我取决于你将用于轮换的方法