滚动浏览openCVs ORB实现 https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/features2d/src/orb.cpp 并阅读原始论文：ORB通过比例金字塔实现尺度不变性，引用论文：＆＃34;我们使用图像的比例金字塔，并在金字塔的每个级别生成FAST特征（由Harris过滤）＆＃34;
我不明白的是，图像金字塔中每个级别描述的所有特征如何组合起来只返回原始图像中的特征（不是二次采样图像，即0级金字塔），它发现它是不变的特征？据我所知，代码在金字塔特征的每个级别找到并给它们一个描述，但我没有看到/理解金字塔到原始图像的任何崩溃是否发生，这对我来说看起来好像它需要是用于比较图像之间的不变特征。