如何进行MPU6050加速度计温度校准？

Question

我正在使用MPU6050加速度计进行项目。首先，我只在执行the sketch of Luis Ródenas时计算MPU的偏移量。

稍后，一旦我得到偏移量，我将它们复制到第二个草图的配置中，并且我总是用相同的值执行它。

//Placa casa MPU6050 viejo
//-1172  -873  1351  76  -758  27
accelgyro.setXAccelOffset(-1172);
accelgyro.setYAccelOffset(-873);
accelgyro.setZAccelOffset(1351);
accelgyro.setXGyroOffset(76);
accelgyro.setYGyroOffset(-773);
accelgyro.setZGyroOffset(33);

我遇到的问题是，在多次执行第二个草图之后，原始读数会产生新的偏移。

我读到这个问题可能是传感器的温度，有必要用温度补偿读数。但我找不到这样做的例子。我想询问是否有人知道问题可能是什么以及如何解决它。

Answer 1

我看到两种处理MPU6050温度漂移的方法：

1. 在每次启动前校准：将校准代码放入setup()，这样您就可以在每个设备启动时获得有效的偏移参数，无论设备的温度是多少。该方法用于多旋翼飞行控制器以校准其IMU，其通常基于MPU60x0。
1. 准备校准值表。 MPU6050具有嵌入式温度传感器，可用于此方法。

写下草图：

1. 读取T（温度）。 example sketch how to read T from MPU6050
2. 像现在一样测量偏移量并使用当前T打印到Serial。
3. 等到T改变，如果花了太长时间（例如30秒以上），停止校准，否则转到2.

现在将冷却器中的MPU6050冷却，然后将其置于高温环境中（50degC应该足够;取决于最终设备将使用哪个T范围）并开始校准草图。

现在，有了一张表[T]->[offsets]你可以调整原始草图来监控MPU6050的T，一旦它发生变化，就可以为MPU6050分配相应的偏移量。

Answer 2

在为温度调整编写一行代码之前，绝对的第一步是参考数据表以获取您正在使用的确切部分。具有与温度相关的漂移的器件通常会在数据表中显示它们，并且需要补偿。我现在正在查看6050数据表和加速度计模块，例如它在-40C到85C的线性范围内将校正列为每摄氏度+/- 0.02％。陀螺仪模块列出了不同的校正因子。对于多传感器模块来说，这并不罕见。

如果您认为温度漂移是问题的根源，则需要根据数据表中的这些值进行调整。