Question

我正在使用cv :: Mat在地标之间创建转换矩阵。我想从这个垫子上得到欧拉角，但是我无法做到......

我的“数据”（在x，y或z轴上是纯旋转）来测试我的函数：

cq := neoism.CypherQuery{
        Statement:  stmt,
        Parameters: params,
        Result:     &res,
    }

我如何调用我的函数：

    float rotPIx[16] = {1,0,0,0,0,cos(CV_PI),-1*sin(CV_PI),0,0,sin(CV_PI),cos(CV_PI),0,0,0,0,1};
    float rotPIy[16] = {cos(CV_PI),0,sin(CV_PI),0,0,1,0,0,-1*sin(CV_PI),0,cos(CV_PI),0,0,0,0,1};
    float rotPIz[16] = {cos(CV_PI),-1*sin(CV_PI),0,0,sin(CV_PI),cos(CV_PI),0,0,0,0,1,0,0,0,0,1};
    const cv::Mat T_ORB_TO_WORLD = cv::Mat(4,4,CV_32F,rotPIx);

我试图获得欧拉角（在x，y，z上旋转）：

        cout << "full mat " << endl << T_ORB_TO_WORLD << endl;
        cv::Mat m_rot = cv::Mat(T_ORB_TO_WORLD, cv::Range(0,3), cv::Range(0,3));
        cout << "my rot :" << endl << m_rot << endl ;
        cv:: Mat euler = getEuler(m_rot);
        cout << " euler = " << euler << endl;

有人有一个很好的方法吗？坦克为你提供帮助！

Answer 1

我找到了如何，我使用了本征。我的功能现在如下：

cv::Mat getEuler(cv::Mat R){
    float r_x =0, r_y=0, r_z=0;
    Eigen::Matrix<float, 3, 3> m;
    Eigen::Vector3f eulerAngle;

    for(int i=0; i < R.rows ; i++){
        for(int j=0; j < R.cols ; j++){
            m(i,j) = R.at<float>(i,j);
        }
    }

    eulerAngle = m.eulerAngles(0,1,2);

    cv::Mat euler(1,3,CV_32F);
    euler.at<float>(0) = eulerAngle[0];
    euler.at<float>(1) = eulerAngle[1];
    euler.at<float>(2) = eulerAngle[2];

    return euler;
}

旋转矩阵到欧拉（c ++ 11）

1 个答案: