如何在Meshlab中加载标记点云？

Question

我目前正在使用Point Cloud Library（PCL）来完成点云工作。现在我需要为某些点云计算网格，并认为最好的办法是使用Meshlab。到目前为止，我的问题是我的点云有标签，即它具有以下形式：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL> cloud;

重要提示：我不能省略标签，在计算网格后我必须知道，网格的哪个点有哪个标签。稍后，经过一些操纵等，我通过

保存这个云

pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *cloud);

如果云类型为

，则可以正常工作

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;

但不适用于第一种情况。有没有人知道我能做什么才能得到一个包含标签的PLY文件，并且可以加载到Meshlab中？

全部谢谢！

Answer 1

由于MeshLab无法打开标记点云，我建议：

1. 将您的点云导出为MeshLab可读的格式（例如，您提到的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>）。

2. 使用插值方法（例如球旋转）重建三角形网格。内插方法是必要的，以便将原始点保留为网格的顶点。完成后，保存网格。

3. 将网格与原始点云匹配顶点，以便您可以恢复标签和任何其他相关属性。在快速测试中，我甚至使顶点顺序与点匹配。之一。

<强>更新

您在评论中提到您正在使用屏蔽泊松重建。此方法使用输入点作为位置约束来提高方法的精度，但它仍然是一种近似方法，因此输出顶点不能保证与输入点匹配（并且可能不会这样做）。

您可以切换到插值方法（如果噪声和异常值允许），或者找到每个顶点的最近点（使用 1 -NN，就像现在一样）到标签顶点。

以上对所有离散值都有效。您还应调整其他值（例如颜色）以更好地匹配重建（顶点不匹配点）。为此，您可以插入 k -NN。

中的相应值