如何确定射线撞击移动三角形的交点/时间？

Question

我有一个变形三角形，其顶点都在t0和t1之间移动。

我向三角形拍摄一条光线。光线在t0或t1处没有碰到三角形，但是在那段时间内某处。

如何计算光线的确切交点，以及光线撞击三角形的时间（t0和t1之间）？

这是一张有助于更好地说明问题的图片：