Question

我在我的程序中使用ROS计时器，并绘制预期事件时间和实际事件时间之间的差异，如下所示：event.current_real - event.current_expected;。但是，我绘制数据并发现ROS计时器在所有情况下都不准确。在我的程序中，定时器周期设置为0.002秒，但最大误差（0.01152秒）可能大到5.7倍。情节显示为here。

我从ROS维基知道ROS计时器并不打算准确无误并且是系统负载和其他因素。所以我想知道的是如何让它尽可能准确？是否有替代ROS计时器的替代方法？

我正在使用ROS Indigo和Ubuntu 14.04。源代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include <fstream>

using namespace std;
std::ofstream time_file;

void callback1(const ros::TimerEvent& event)
{
    ros::Duration error_dur = event.current_real - event.current_expected;
    time_file<<error_dur.toSec()<<endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    time_file.open("time_file.txt");
    time_file<<"error_dur"<<endl;
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.002), callback1);

    ros::spin();
    if(!ros::ok())
        time_file.close();

    return 0;
}

Answer 1

根据运行时上下文，ROS时间（费率，计时器等）基于：

挂钟时间 OR
对/clock主题的分析。

例如，允许在重放行李时根据模拟数据设置ROS :: Time。

缺点是此过程可能缺乏精确度（特别是在开始时，直到收到第一条/clock消息）。

因此，如果您仅将时间数据用于内部目的（例如，计算短持续时间），您可能决定使用系统调用/库来获得精确度，但是您需要检查它在模拟期间是否运行良好。

来源：http://wiki.ros.org/Clock

如何改善不准确的ROS定时器

1 个答案: