Question

我正在使用由drv8825驱动程序驱动的几个步进电机（实际上，它将是一台桥式起重机）与Arduino UNO进行学校项目。首先，我们还没有花很多钱。现在，问题在于：我们将使用PID控制，通过MPU6050 acc +陀螺仪，控制电机的速度（负载应该在运动过程中尽可能坚固），并且是唯一的改变步进电机速度的两种方法是：

1）通过延迟方法，例如：

for (i = 0; i<400; i++)
{
    digitalWrite(StepPinB, LOW);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(StepPinB, HIGH);
    delayMicroseconds(500); 

}

使用这种方法，Arduino将一直处于忙碌状态，因此我无法连续检查传感器的值，以达到正确的速度。因此，我不能使用这种方法。

2）通过对drv8825时钟频率的外部调节，例如使用＆＃34;电压 - 频率转换器＆＃34; （可变电压可由＆＃34; Arduino PWM＆＃34; +＆＃34;低通滤波器＆＃34;）或使用＆＃34;非稳态多谐振荡器＆＃34; （＆＃34;非稳态振荡器＆＃34;）带有＆＃34;数字电位器＆＃34;改变频率。我已经尝试过＆＃34;电压 - 频率转换器＆＃34;方法，但由于电路的噪音，它没有工作。

我希望您能帮助我找出在程序中不断改变步进电机速度的更好方法（并找到更好的方法来制作变量）频率，如第2点所示。

Answer 1

您正在使用相同的时间（500us），因此下面的代码可能适合您（使用arduino millis()功能）：

   unsigned long timerBefore = 0; //global variable
   int inc=0;
   void Temporize(){
      unsigned long timerNow=millis();
      if((unsigned long)(timerNow-timerBefore)>=(500){
         timerBefore=millis();
         inc++;
         if(inc==1)
           digitalWrite(StepPinB, LOW);
         if(inc==2){
           digitalWrite(StepPinB, HIGH);
           inc=0;
         }
     }
 }

然后你可以在那个for内部调用那个函数而不需要你的微控制器像你的代码一样。

Answer 2

这不是具体的答案，因为我的声誉不允许我发表评论。但我有另一个建议：您是否考虑过定时器中断而不是延迟。

#include "TimerOne.h"

long X{1000000};
int volatile altVar{1};

void clockSignal();

void setup(){
  timer.initialize(X);
  timer.attachInterrupt(clockSignal());
}

void loop(){
  readSensor();
}

// Gets called every X cycles;
void clockSignal(){
  if(altVar == 1){
    digitalWrite(stepPinB, LOW);
  }else{
    digitalWrite(stepPinB, HIGH);
  }
  altVar *= -1;
}

您将获得完全免费的循环功能。你想做的每件事都有空间和时间，只有很短的时间才会中断，以便给出时钟周期。

直流电动机的速度控制步进电机（电机：NEMA 17;驱动器：drv8825）[频率调节]

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