使用四元数找到旋转之间的角度和轴

Question

我从45°倾斜矢量开始。之后，我将它绕另一个轴倾斜45°。如何找出矢量倾斜的程度以及绕哪个轴？我认为使用起始四元数的倒数就足够了。

代码：

glm::quat beg = glm::angleAxis(glm::radians(45.f), glm::vec3(1, 1, 0));
glm::vec3 eul = glm::degrees(glm::eulerAngles(beg));
qDebug() << "eul:" << eul[0] << eul[1] << eul[2];

glm::quat end = beg * glm::angleAxis(glm::radians(45.f), glm::vec3(1, 1, 0));
eul = glm::degrees(glm::eulerAngles(end));
qDebug() << "end:" << eul[0] << eul[1] << eul[2];

问题从这里开始，我想得到例如45°左右（1,1,0）。

glm::quat dif = end * glm::inverse(beg);
eul = glm::degrees(glm::eulerAngles(dif));
qDebug() << "dif:" << eul[0] << eul[1] << eul[2];

出：

eul: 51.5893 45 18.9394
end: 130.852 52.4567 72.55
dif: 51.5893 45 18.9394