Question

我正在使用Vuforia通过相机识别目标。

我有标记：小目标和更大的目标。我需要定义较小的目标放在较大的目标内。

我已经可以及时看到两个标记。我可以获得目标的4x4矩阵。其中一个想法是将4x4投影到z0x平面到两个目标，然后定义一个投影矩阵是否包含第二个。（但我不知道该怎么做）

一些代码我如何获得矩阵

- (void) renderFrameWithState:(const Vuforia::State&)state projectMatrix:(Vuforia::Matrix44F&)projectionMatrix {
//some opengl initializations
 for (int i = 0; i < state.getNumTrackableResults(); ++i) {
        // Get the trackable
        const Vuforia::TrackableResult* result = state.getTrackableResult(i);
        const Vuforia::Trackable& trackable = result->getTrackable();

        Vuforia::Matrix44F modelViewMatrix = Vuforia::Tool::convertPose2GLMatrix(result->getPose()); //getPose() returns 3x4 matrix
}
}

Answer 1

将矩阵投影到同一平面很容易 - 如果您有一个可用的Vuforia样本，那么您已经拥有此代码。它是这样的：

SampleUtils::multiplyMatrix(&projectionMatrix.data[0],
                            &modelViewMatrix.data[0] ,
                            &modelViewProjection.data[0]);

然而，我不认为你真的需要投射它们，你可以简单地比较你从Vuforia得到的两个矩阵。

检查一个矩阵是否在另一个内部（不是100％准确，但非常简单）的一种方法是中心点和大小。含义 - 取一个中心点（矩阵中的x和y位置值分别为modelViewMatrix.data [12]和modelViewMatrix.data [13]），并在添加宽度和高度之后查看该点是否在第二个矩阵的边界（再次，由第二个矩阵中心点，宽度和高度）。

将目标定义在另一个目标中

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