如何使用Microsoft API正确地使用多个摄像头进行Kinect v2 Fusion

Question

我正在从网络接收多个深度帧，并使用修改后的Kinect Fusion C ++示例集成到重建中：

// smoothing
col_reconst->SmoothDepthFloatFrame(m_pDepthFloatImage, m_pDepthFloatImage, 3, m_fMaxDepthThreshold);
col_reconst->SmoothDepthFloatFrame(m_pDepthFloatImage2, m_pDepthFloatImage2, 3, m_fMaxDepthThreshold);
col_reconst->SmoothDepthFloatFrame(m_pDepthFloatImage3, m_pDepthFloatImage3, 3, m_fMaxDepthThreshold);

hr = m_pVolume->IntegrateFrame(m_pDepthFloatImage, m_cMaxIntegrationWeight, &m_worldToCameraTransform);
hr2 = m_pVolume->IntegrateFrame(m_pDepthFloatImage2, m_cMaxIntegrationWeight, &m_worldToCameraTransform2);
hr3 = m_pVolume->IntegrateFrame(m_pDepthFloatImage3, m_cMaxIntegrationWeight, &m_worldToCameraTransform4);

我手动为每个矩阵设置矩阵m_worldToCameraTransform，使用滚动条表示旋转角度和距离。

问题包括以下内容：

1. 当然，我无法通过手动校准获得出色的精确度，但事情变得更加糟糕，因为当加入到重建时看起来像深度帧（而不是物理设备）是＆＃34;阴影＆＃34;与从一个观点使用的单个设备相比，彼此和差异导致组合重建的质量较低。我将尝试在屏幕截图中显示：



请注意，第一个和第二个屏幕截图表明Kinect似乎没有考虑视角（透视）。

这种效果可以在非常精确的定位后降低，但我能达到的最佳效果仍然很差：



1. 似乎是1的结果：我可以通过这种方式将Kinect Fusion重建应用到单个帧（即集成了3个深度帧的一个时刻）并且需要不断地重置重建，因为添加下一个数据会完全破坏它。这不是一个大问题，因为我想进行实时3D重建，但是有什么方法可以获得更好的形状吗？

我在考虑导出网格并使用一些网格平滑，但我可能只是在做错API？我可以制作不同的部分而不会互相影响，例如当存在轻微的不一致时吗？

谢谢！