确定图像中车辆的距离（Matlab，OpenCV）

Question

我有2张图片：

1我检测到汽车时的初始图像。

当我将图像转换为另一个计划时，

2 IPM图像。

我没有关于相机参数的任何信息。 我知道汽车在原始图像和IPM图像中的位置，我想知道如何确定汽车和摄像机之间的距离。我们可以假设相机的高度是1米。

是否存在任何公式或算法？

Answer 1

从您的问题来看，您似乎处于单眼情况，其中深度/比例信息自然不可用。我担心没有简单的方法来实现你想要的。在我的头顶，这里有几个选项：

1-使用神经网络。这是最便宜的选择（从材料和开发工作的角度来看）。此外，如果您没有视频流但只有单个图像（虽然我猜这不是您的情况），它会工作。如果性能不是问题，您可以采用或多或少的卷积神经网络，并根据深度数据进行训练。否则，快速搜索将带您进入更快的先进网络，您可以满足您的需求。但是，包含深度图基本事实的数据库有点稀缺，您通常必须自己为您的训练数据构建深度图。在这种情况下，会想到here底部列出的许多开源方法。获得深度图后，您可以训练单眼深度估计。

2-您可以使用立体相机。那些通过简单的三角测量自然地给你深度。

3-您有视频流，可以使用IMU或汽车里程计。在这种情况下，您可以使用许多（多传感器）同时定位和映射（SLAM）方法。关于这个问题的文献很丰富，但IMU校准通常有点噩梦。

4-您可以使用便宜的GPS接收器（ublox EVK *系列）。在这种情况下，您仍然需要使用一些SLAM变体（例如约束捆绑调整或任何基于kalman的方法）。假设GPS偏差较低（因为你只显示了不受多径影响的城市周边图像），这将给你一个不错的尺度近似值。

请注意，方法3和方法4将为您提供重建的估计值，因此如果您使用稀疏（即基于特征的）SLAM方法，您将最终必须密集您的汽车所在的区域被检测到（除非粗略的估计是可以的）。