Question

我有一系列“光线”，我需要测量与下面矩形框相关的成本。外部红色框总是比深绿色框大1米，浅绿色框比深绿色框小10厘米。如果射线

通过暗绿框，我将分配成本c
ands on the dark green box我将指定成本d
降落在我指定的红色区域成本e
不会与深绿色的盒子相交而不会落入红色框中，成本为f
和d < f < c < e

我目前有以下数据结构和函数来计算成本。我需要计算给定矩形的成本（由4 xy坐标表示），但同时，找到深绿色矩形的近似/局部最佳长度/宽度（即收缩或通过固定矩形的最近角来增大尺寸，使成本最小。

一个具体的例子是下面的截图。较小的矩形对应于图中的深绿色框。绿线是成本为d的光线，黄线为成本f，绿松石线为成本为c的光线。如果我固定内部矩形的左上角并减小宽度，我可以将turqoise射线从成本c减少到f。

我的问题是，我不知道应该如何改变我的代码或改变我的数据结构，这样我才能通过重新计算受影响的光线找到最佳尺寸（即不再遍历所有光线）。

struct VRay{
    float range, x, y;
    enum RayType{ PASSTHROUGH, FREE, SURFACE, OCCLUDED, UNIFORM};
    RayType r;
};
struct VScan{
    VRay rays[401];
    int closestIdx;
    int firstIdx;
    int lastIdx;
} vscan;

计算成本的功能：

for (int i = 0; i < 401; i++){
       VRay& r = vscan.rays[i];

       Vector2f cray(r.y, -r.x);
       bool ppBound = false;
       bool ppSurf = false;
       Vector2f vertex =  outBox.row(0);
       Vector2f vertexSurf = surface.row(0);

       float init = cray.dot(vertex);
       float initSurf = cray.dot(vertexSurf);
       //this part finds whether ray intersects rectangle or not 
       for (int j = 1; j < 4; j++){
            Vector2f v2 = outBox.row(j);
            Vector2f vSurf =  surface.row(j);

            float i2 = cray.dot(v2);
            float iSurf = cray.dot(vSurf);

            if (i2 * init < 0){
                ppBound =  true;
            }

            if (iSurf * initSurf < 0){
                ppSurf = true;
            }
       }

       //ray does not intersect all rectangles
       if (!ppBound){
          z += log(1/100.);
          continue;
       }

        //ray is inside red box
        if (inPolygon(outBox, r)){
            //ray inside dark green box 
            if (inPolygon(surface, r)){
                //ray inside light green box
                if (inPolygon(inBox,r))
                    c  = passTCost;
                else
                    c = surfaceCost;
            }
            else{
                c = freeCost; //free space
            }
        }
        else if (ppSurf){
            c = passTCost; //before all boxes
        }
        else { //ray does not intersect dark green box
            z += log(1/100.);
            continue;
        }

        z += -(c * c)/(2 * deviation * deviation);
    }

Answer 1

我是否认为光线永远不会落在浅绿色的盒子里？即光线到达浅绿色区域时会停止吗？是否有任何规则确定光线是否落在红色区域，深绿色区域或是否穿过它们？

如果这些规则与汽车的尺寸无关，而只取决于光线“终点”的相对位置，例如：如果汽车表面中间的光线始终落在汽车周围的自由空间上，那么光线数量与成本d，c或{{1}的关系不依赖于汽车的大小。成本为e（标记为黄色）的光线数量就是光线的其余部分，即没有成本f，d或c的光线。< / p>

这意味着，在第一步中，计算成本的最佳（最小）总和，给定e / d / c的成本的固定比率并知道剩余部分光线的成本为e。

示例：您有5％的光线成本为f（绿松石线），10％的光线成本为c（红线），40％的光线成本为{{1} （绿线）和45％的成本为e的光线（黄线）。因此，对于成本为d的每条光线，您有两条成本为f的光线和八条成本为c的光线。剩下的所有光线都花费e。

- ＆GT;让d为成本为f的光线数量，然后总费用为：x

现在找到这个函数的最小值（这很简单，因为它是一个线性函数，但可能你对汽车的大小有一些限制），并使用生成的c来计算你的大小汽车：如果你在开始时有例如成本为1*c*x + 2*e*x + 8*d*x + (totalNumberOfRays - (1+2+8)*x) * f的10条射线，结果x为5，您必须找到仅产生5条成本c的汽车尺寸，即汽车宽度和长度均应为乘以0.5。

现在，我唯一希望的是，我的假设是正确的： - ）

（我想到的其他选项，如果我的假设是错误的，就是以某种方式将光线组合在一起，并且只对每个组进行计算）

Answer 2

如果我理解你正确，你想要改变深绿色矩形的大小，使它保留一个与浅绿色矩形的公共中心，两者的边缘保持平行。深绿色矩形在任何点都不会留下红色矩形，永远不会小于浅绿色矩形。红色和浅绿色矩形保持不变。你只想重新计算那些可能会改变成本的光线，如果你改变了深绿色矩形（DGR从现在开始......）。

所以我的主张如下：让另一个std::vector<VRay*>在开始时为空，以及第二个和变量。在第一次运行中，像您一样计算您的成本。此外，对于每条光线，确定在改变DGR时它是否会发生变化。

如果可以，将指针添加到上面的向量，否则，将其当前成本添加到第二个总和。从现在开始，您只需在指针向量中重新计算这些光线，并将预先计算的其他光线总和添加到此新总和中。

如果光线可能会改变成本，如何决定？那么，那些没有穿过红色矩形的人当然不会。以浅绿色矩形结尾的那些，以及那些穿过浅绿色和红色矩形的那些都没有。所以相关的光线是那些在红色矩形内部结束的光线，但不是在浅绿色光线内，另外那些光线完全穿过红色光线但不与浅绿色光线相交。

如果你考虑最大DGR（如果它不一定与红色DGR平行），可以收集进一步的优化：那些不与这个最大矩形相交或在它前面结束的线也不会改变。

更改矩形大小时重新计算光线跟踪/投射成本

2 个答案: