OpenCV中undistortPoints（）和projectPoints（）之间的区别

Question

根据我的理解，undistortPoints在扭曲的图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的未失真版本上的位置。同样，projectPoints将一组对象坐标映射到它们对应的图像坐标。

但是，我不确定projectPoints是否将对象坐标映射到失真图像上的一组图像点（即原始图像）或未失真的图像点（直线）？

此外，undistortPoints的OpenCV文档指出＆＃39;该函数执行对projectPoints（）＆＃39; 的反向转换。你能解释一下这是怎么回事吗？

Answer 1

引用projectPoints()的3.2文档：

  

投影3D指向图像平面。

     

该函数计算   给定内部和外部的3D投影指向图像平面   外在相机参数。

您有参数distCoeffs：

  

如果向量为空，则假定零失真系数。

没有任何扭曲的等式是：

使用K内在矩阵和[R | t]外在矩阵或将对象或世界框架中的点转换为相机框架的转换。

对于undistortPoints()，您有参数R：

  

对象空间中的整流变换（3x3矩阵）。由cv :: stereoRectify计算的R1或R2可以在这里传递。如果矩阵为空，则使用身份转换。

逆向变换是使用内部参数计算标准化相机帧（[u, v]）中相应3D点的2D图像点（[x, y, z=1]）的操作。

使用外在矩阵，您可以获得相机框中的点：

通过除以深度获得标准化相机帧：

假设没有失真，图像点为：

假设没有失真的“反向转换”：