我目前正在开展一个项目，我有一个模拟环境（基于Gazebo）。这个模拟有一个虚拟摄像头和一个物体，我正在追踪。
我试图在不使用任何CV算法的情况下在相机的图像周围放置一个边界框，这是一个简单的任务，考虑到我知道物体在空间中的准确位置，我可以找到相机矩阵，但我无法理解cv::projectPoints(InputArray objectPoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray imagePoints)功能。
InputArray objectPoints是我要投影的对象点数组。但我无法理解在哪个坐标系中：
rvec和tvec定义旋转和平移（在相机坐标中）空间中的对象。 rvec和tvec代表世界坐标中的相机的旋转和平移，因此{strong}中定义objectPoints世界坐标。哪种方法是正确的？