如何在Google Tango中检测地板和其他表面？

Question

我是Tango的新手，我想扫描一个房间

1. 检测墙壁并将其涂成红色
2. 检测地板和颜色蓝色

我查看了可以放猫的Tango教程。看起来{{1}}功能需要触摸位置 这是我可以用来区分墙壁和地板的东西吗？

Answer 1

您找到了Floor Finding Example 此外，Java API因为Caporales有更好的2D平面图计划提取。

我没有看到任何有关检测墙壁的信息，我很害怕。一旦你可靠地起到地板，就可以通过确保飞机垂直于地板来识别墙壁。

编辑：对评论的回应。

所以在快速浏览之后我想我会先采用TangoPointCloud._FindFloorWithDepth()并修改它以寻找最高深度点而不是最低点（给我们天花板！）。
现在您知道绘制墙面有多高。听起来你很高兴找到所有垂直于地板的飞机。

我们应该从最简单的情况开始，看一个没有切口的平面矩形墙（门窗等......），并且没有任何物体。我们可以将所有Perpedcidular的平面集合到地板/天花板上，并且只保留那些transform.forward指向玩家的平面。迭代这些并计算它们离开的平均距离，给我们定位墙的位置。另外，取右边和左边看到的最大值，给我们墙的长度 所以我们得到Cieling-Floor的高度，我们的宽度为maxRight-maxLeft，我们的平均位置是平面。