我正在寻找使用Android设备上运行的软件实现在室内导航的机器人。一个强制性功能是“实时”了解机器人方向。
我有一个主要的约束：Android设备应该放置在重力斧上的屏幕（这意味着：垂直，就像在设备上用相机拍照一样）
这使我无法使用azimut，这是获得参考角度的最常用方法。使用它是没有意义的：
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrixFromVector, event.values);
然后
SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientation);
因为 orientation [0] 应该提供azimut不一致。
我现在正在寻找很长时间，但我在这里找不到任何可接受的解决方案。
“可接受的解决方案”是在100毫秒内获得系统响应，精度接近5°。参考不一定是磁北，但它必须在整个时间内保持稳定。它可以是一个起始位置（但有一些漂移问题......）
是否有其他类型的传感器比 TYPE_ROTATION_VECTOR 更适合此用途？我正在尝试使用 TYPE_GYROSCOPE ，但效果不佳......
我的Android设备是Google Tango平板电脑。
感谢您的帮助
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如果您只关心任何参考框架中的方位角，那么Tango提供的信息就是您想要的 - 具体来说，Tango.OnTangoUpdateListener.onPoseAvailable提供的TangoPoseData（在请求框架对COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION，COORDINATE_FRAME_DEVICE之后） ）包含一个四元数，表示相对于区域描述参照系的设备方向。四元数基本上是旋转操作。如果在设备的框架中选择所需的矢量（例如，指向屏幕外的矢量），则四元数将允许您将该矢量旋转到区域描述（世界）参考框架中。旋转的矢量是原始矢量在世界中指向的方向，您可以通过获取矢量的两个水平分量的atan2来确定方位角。有关Tango参考框架的更多信息，请参阅here。
这个问题也应该有一个更简单的答案。磁力计传感器应该能够提供平板电脑相对于地球磁场的绝对方向，该磁场大致指向北方 - 这几乎是Android设备所能做到的。您可以从三个原始磁力计传感器值构建自己的方向，但Android提供了一种更方便的方式来访问融合传感器：Sensor。来自SensorManager的TYPE_ROTATION_VECTOR。但是， Tango平板电脑存在软件问题，导致其磁力计不能正常工作;有关详细信息，请参阅here。专门为导航设计的设备无法确定其绝对方位角，这真的令人失望。
如果SensorManager的TYPE_ROTATION_VECTOR在Tango平板电脑上运行，您可以使用SensorManager.getRotationMatrixFromVector从onSensorChanged中返回的四元数中获取3x3旋转矩阵，然后使用SensorManager.getOrientation获取设备的“方位角”（如您所示）在你的问题）。但是，这种方法有些限制，因为当平板电脑的屏幕朝上时，该方法有gimbal lock。当您选择自己的矢量并使用四元数将其旋转到世界坐标时，然后根据三个坐标中的两个计算方位角，这样您就可以更加具体地确定“方位角”的确切含义。
答案 1 :(得分：0)
@Ben ： 谢谢你的完整答案。
这解释了为什么我尝试从TYPE_ROTATION_VECTOR获取azimut在Tango平板电脑上失败（在其他设备上部署的相同代码运行良好）
您建议的解决方案与我根据经验发现的解决方案非常接近，浏览Tango库代码：
float[] position = pose.getTranslationAsFloats();
Quaternion q = new Quaternion(pose.rotation[3], pose.rotation[0], pose.rotation[1], pose.rotation[2]);
double currentRoll = Math.toDegrees(q.getRoll());
robotCommander.updateCoordonates(position[0], position[1], currentRoll);
X为position[0]，Y为position[1]，currentRoll为机器人的当前方向。
我对此解决方案有一些问题：
这是相对测量，第一次得到四元数currentRoll设置为0，下一个角度相对于原始位置。当我的机器人丢失时，我没有绝对测量重新定位。
有一个重要的漂移。我仍然没有尝试将我的代码与区域描述文件（ADF）一起使用：这是下一步（也可能对前一点有用）
currentRoll永远不会达到180°（？）
我不是100％确定我的代码是使用姿势数据的正确方法。
你提到＆lt;＆lt; 旋转矢量是原始矢量指向世界的方向，您可以通过取矢量的两个水平分量的atan2来确定方位角＆gt;＆gt;你有这个指针或代码示例吗？
感谢您提供任何帮助或建议。