Madgwick 2010 AHRS在C中的实施

Question

我正在开发一个位置跟踪系统，并找到了对Madgwick的2010 paper的引用，其中包括一个获取绝对方向的开源方法。

然而，在执行滤波器时，我得到的陀螺仪数据似乎以某种方式失真，大约为100（小于我的预期）。

我做了一些搜索，发现this post正在讨论原始Madgwick过滤器的替代形式，但是将其与“原始2010版本”进行比较，显示了渐变下降算法的不同值 - - 以及大多数人都在谈论他们的偏航值“翻转”。

我不确定我应该使用什么版本的Madgwick AHRS，也不确定是否有人遇到过与此“旧版本”相同的幅度/缩放问题。让其他人在C中使用2010年的MARG吗？如果是这样，你有没有相同的陀螺标题值“缩放”问题？

Answer 1

在IMU中，有些寄存器通常专用于传感器范围。检查一下，它可能是你失真的根源。

请注意，必须校准传感器，尤其是磁力计。看看this page，它是Sebastian Madgwick的AHRS算法的有效实现。