madgwick / mahony Axes大会

Question

我有mahony / madgwick实施的问题

有人可以说些什么吗

MPU-9250

MadgwickQuaternionUpdate（ax，ay，az，gx，gy，gz，my，mx，mz）;

和另一个例子

BNO-055

MadgwickQuaternionUpdate（ax，ay，az，gx，gy，gz，mx，my，mz）;

代码来自github用户kriswiner

在第一个例子中，Z轴被否定，在函数中是+ mz。

在第二个例子中，Z轴是正常的，在函数中是+ mz。

我觉得一个人不好？ 哪些是坏的？

Answer 1

在MPU9xxx中，磁力计与acc / gyro物理分离。所以，轴是不同的。只需查看数据表中的图片：

Z轴是镜像的，X和Y是交换的。