Question

经过长时间的搜索，我决定在这里问一下。如何使用Pololu DRV8835电机驱动器控制直流电机？我试图使用Microsoft.IoT.Lightning库，但频率似乎太低了。在Python library中，此驱动器频率为20 kHz。当我尝试修改此库时，由于不存在的目标，构建引发了异常（但在构建库后它们甚至没有出现）。

这是我的代码：

public async Task Initialize()
    {
        try
        {
            if (!LightningProvider.IsLightningEnabled)
            {
                throw new Exception("No lightning provider detected!");
            }

            LowLevelDevicesController.DefaultProvider = LightningProvider.GetAggregateProvider();

            Gpio = await GpioController.GetDefaultAsync();

            APhase = Gpio.OpenPin(19);
            BPhase = Gpio.OpenPin(6);

            APhase.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);
            BPhase.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);

            Pwm = await PwmController.GetDefaultAsync();
            Pwm.SetDesiredFrequency(1000);

            AEnable = Pwm.OpenPin(26);
            BEnable = Pwm.OpenPin(13);
        }
        catch (Exception e)
        {
            throw e;
        }
    }

    private bool stopMove = true;

    private double speed = 1;

    public void StopMove()
    {
        stopMove = true;
    }

    public async Task MoveForward()
    {
        await Task.Delay(1);
        stopMove = false;

        APhase.Write(GpioPinValue.Low);
        BPhase.Write(GpioPinValue.Low);

        AEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(speed);
        BEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(speed);

        Debug.WriteLine("Starting...");

        AEnable.Start();
        BEnable.Start();

        while (!stopMove) { }

        AEnable.Stop();
        BEnable.Stop();

        AEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(0);
        BEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(0);
    }

    public async Task MoveBackward()
    {
        await Task.Delay(1);
        stopMove = false;

        APhase.Write(GpioPinValue.High);
        BPhase.Write(GpioPinValue.High);

        AEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(speed);
        BEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(speed);

        AEnable.Start();
        BEnable.Start();

        while (!stopMove) { }

        AEnable.Stop();
        BEnable.Stop();

        AEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(0);
        BEnable.SetActiveDutyCyclePercentage(0);
    }

有谁知道任何可行的解决方案？

Answer 1

有两种方法可以尝试：

首先，使用Microsoft.IoT.Lightning库。有两个PWM控制提供商：

Software simulate PWM。但是你可以看到max frequency is 1kHz。为了使用更高的频率，您可以修改常量并引用项目的闪电源代码，而不是块金。但是，由于它使用的是软件定时，因此您可能会在进行激进尝试时使用波形。
PCA9685。为此，您需要a external PCA9685 module and some electronic circuits。同样，您需要参考源代码修改定义的最大频率。

其次，使用开箱即用的驱动程序BSP。该驱动器支持片上PWM硬件。尝试使用更高的频率来查看生成的信号是否符合您的要求。

用DRV8835和Raspberry Pi控制C＃中的直流电机

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