我在数学方面不是很好，不像别人那么好，但是我仍然需要为我的一个游戏实现IK，我很想知道哪个解决方案主要用于哪个，如果可能的话，哪个一个人可以很好地使用C＃执行时间和统一环境。我不想实现每个解决方案来逐一测试它们，我真的没有足够的时间甚至知识。 （据我所知，有jacobian方法，循环下降，以及其他一些，我不想进行高级物理模拟，但只是为C＃游戏提供了足够好的东西，它仍然看起来很流畅。）
有人能说出Unity中使用了哪些解决方案？ https://docs.unity3d.com/Manual/InverseKinematics.html
我应该为C＃引擎或C＃游戏选择什么解决方案？