如何从ros

Question

同样地，我可以在urdf文件中添加插件，而且当我在凉亭中启动urdf时，我可以控制该机器人，不是他们如何控制机器人模型。我尝试在我的启动文件中使用此行，但它不起作用：<param name="robot_description" textfile="$(find <my_robot>)/model.sdf"/>

他们以任何方式使用sdf机器人的插件到我的gazebo ros控件包或robot_description src文件，就像我用urdf文件一样。就像当我启动带有插件的urdf文件时，我可以从我的插件文件中与机器人通信，而不是使用ros控件。同样地，我在我的世界文件中加载了sdf机器人，而不是从我的roslaunch文件中启动它时插件未加载。为什么我想要这样做，因为有很多机器人模型，如r2，kuka和其他以sdf格式存在的模型，所以我想从我的ros包中传达它们。我使用ros indigo和gazebo 7.4进行机器人模拟。 为什么会发生这种情况，当我在凉亭中产生一个urdf机器人时，我能够通过ros进行通信，但是当我生成一个sdf机器人时却没有？

Answer 1

Documentation读到：

  

引擎盖下，Gazebo会自动将URDF转换为SDF。

因此，我建议问题在于你运行sdf的方式，与sdf或urdf无关。您是否尝试过直接运行sdf（如rosrun gazebo_ros gazebo / path / to / your / sdf）？不确定靛蓝，它有助于动力学。