减少Disparity地图中的噪音

Question

我在c＃（Emgu）中计算了Disparity map。附件1是左右图像和视差图。视差图的噪声很高。如何降低视差图中的噪点？ 感谢。

Answer 1

如果你想在视差图中获得更好的结果，你应该有良好的相机校准。更准确的相机校准可以产生更准确的视差图。

Answer 2

作为tiziran pointed out，良好（立体）校准非常重要。由于您通常会校准每个摄像机检索其整个投影矩阵，因此很难说哪个参数最重要。

立体声校准还涉及确定第二相机相对于第一相机的旋转和相关性。

在您的情况下，还需要考虑其他一些事项：

A）一般噪声取决于窗口相关大小和相关方法。存在几种方法。相关大小越大，噪声越低，但精度越低。

B）为了产生差异，必须从你的相机中看到分数。每个图像的一半在另一个摄像机的视野之外，因此它将是无用的（并且在无法计算视差的区域中发生尖锐的噪声）。我认为在这种情况下相机之间的距离/旋转太多（这没有帮助）。

C）在根本没有纹理或纹理尺寸比相关窗口尺寸太大的情况下，很难有良好的差异。在您的图像中，存在具有均匀白色且没有纹理的区域

D）我认为在地毯失焦的情况下很难有很好的差距。这是我个人的考虑，但这个事实对你没有帮助。