将L形（角）拟合到点以去除异常值

Question

我试图从设定的激光雷达传感器点（粉红色）中提取长度和宽度，如下图所示。用蓝色和白色圈出的点实际上是我希望消除的噪音。 [橙色框是我目前根据点数计算的长度和宽度。如图所示，由于噪点i蓝色和白色，所计算出的宽度比它应该宽了1/3。

我已经阅读了一些方法来进行角落/矩形拟合，然后丢弃x％最差的拟合点。这将有助于我摆脱圆圈点。但到目前为止，经过多次搜索，我仍然找不到任何关于如何进行此拟合的具体实现。

可以提供任何建议我可以这样做吗？