标签: c++
我不明白什么是“反转姿势参数”才能执行此操作T Transformation?
姿势参数为:上述公式中的Xt,Yt,delta,s:
formula
答案 0 :(得分:0)
好吧,似乎没有人回答我的问题。但最后,我自己找到了它。
反转T(X)的姿势参数,即将姿势参数找到X = T ^ -1(T(X))。我们走了,反转pose参数必须是:
Xt = -Xt;
Yt = -Yt;
s = 1 / s;
theta = -theta;