平面拟合与之前Tango会话的数据

Question

我在开发Tango应用程序时面临以下问题，并且不确定我是否在正确的轨道上。

我想要实现的目标：

1. 用户拍照。在后台，应用程序会保存当前的点云和姿势。
2. 服务器正在获取该图像并在场景后面进行一些魔术处理，并将（x，y）坐标发送回应用程序（异步并与当前的Tango会话无关）。
3. 重启应用，启动新的探戈会话，并使用点云和姿势的持久副本在（x，y）显示一个3d对象。

我希望我能够在以下算法中使用这些参数 - （x，y），点云和Pose，并获得一个Pose，这是RajawaliRenderer知道如何渲染的Rajawali对象。

探戈初始化符合以下坐标系：

TANGO_WORLD_BASE_COORDINATE_FRAME = new TangoCoordinateFramePair(
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE
        );

• 使用交叉点计划适合 -

    private void convertByIntersectionPoint(float x, float y,
    TangoPointCloudData tangoPointCloudData, TangoPoseData devicePose,
    TangoPoseData colorTdepthPose) {
      if (tangoPointCloudData != null) {
  
          TangoSupport.IntersectionPointPlaneModelPair intersectionPointPlaneModelPair =
                  TangoSupport.fitPlaneModelNearPoint(tangoPointCloudData,
                          colorTdepthPose, x, y);
  
          if (devicePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
              mRenderer.updateObjectPose(
                      intersectionPointPlaneModelPair.intersectionPoint,
                      intersectionPointPlaneModelPair.planeModel,
                      devicePose);
              } 
      } 
  }
  

它在TangoSupport.fitPlaneModelNearPoint上抛出TangoErrorException。

据我所知，fitPlaneModelNearPoint方法应该做纯算法，不依赖于当前的Tango会话，但我不能确定，因为我没有它的实现。

非常感谢任何帮助。

Answer 1

好的，这完全是我的错误。

序列化点云有一个错误。 Gson库不知道如何反序列化为子类并始终构造成父类 - 在这种情况下会创建损坏的数据