使用Kinect和EMGU检索点云？

Question

我已经看过在从Kinect中捕获的常规RGB图像上使用EMGUCV的示例，例如this，但是您可能还有一个网络摄像头。我有兴趣获得一个Point Cloud，我稍后可以用它来进行三角测量。

我已经尝试过手动＆＃39;将DepthFrame转换为点云文件。在深度框架中，您有X，Y和深度值，我将其转换为.ply文件的XYZ点。结果是乱码和无用的。

现在，我注意到EMGUCV有this method将点云映射到EMGUCV Mat对象。 我只是不知道语法应该如何用于此，因为没有人要求EMGUCV背后的人提供这个或任何提供的例子。

这就是我尝试过的，Kinect似乎甚至没有开启，成功总是会失败。

public void test()
{
    KinectCapture kc = new KinectCapture(KinectCapture.DeviceType.Kinect, KinectCapture.ImageGeneratorOutputMode.Vga30Hz);
    Mat m = new Mat();
    bool success = kc.RetrievePointCloudMap(m);
}

我还遇到了一个问题，即在构建KinectCapture对象期间它一直抛出异常，this是我的解决方案。

Answer 1

您是否检查过Kinect SDK功能？有很多功能可以让你轻松编写正确的点云 - 只需使用Kinect SDK。

Answer 2

如果你像我一样，你只对获得一个可以变成网格的点云感兴趣，你自己并不想做所有花哨的数学。幸运的是，如果您编写500行代码，Fusion会为您执行此操作。 微软的例子有很多失败检查，事件，布尔设置，图像以不同方式呈现，组合多点云等等。许多不必要的（对我来说）代码。他们的例子是3800行代码。 我试过把它砍掉，你可以进一步减少它。

我在这里粘贴它有些麻烦，因为它很长但the link is here

尝试愚弄这些价值观，并看看微软的Kinect Fusion示例项目，它的被盗＆＃39;完全（99％）从那里。这将打开您的传感器，拍摄深度+彩色图像并将其转换为网格。你如何保存它取决于你。我做了一个小的.ply-outputter类，他们也在他们的例子中提供了它。