获取.tiff地图中最短的路径

Question

我正在使用SLAM构建环境。我使用激光雷达传感器来做这件事，它的工作非常酷。现在我有一个.tiff格式的环境地图。我想找到从A点到B点的最短路径（Dijkstra），但我的问题是我不知道如何以我可以使用的格式转换这个.tiff地图。我用C ++编写代码。

有人知道我该怎么做吗？

谢谢：）

编辑：

map看起来像这样。黑色像素是障碍物，灰色像素是移动的空间。

Answer 1

我建议您使用CImg - link here。它是C ++，非常轻巧，易于使用，因为它实现为“仅限标题” - 因此您只需下载并包含单个文件CImg.h即可开始使用。

此代码将读取您的TIF地图并允许您访问像素：

#include <iostream>
#include "CImg.h"
using namespace std;
using namespace cimg_library;

int main(int argc, char** const argv)
{
   // Load the map
   CImg<unsigned char> map("map.tif");

   // Get and print its dimensions
   int w = map.width();
   int h = map.height();
   cout << "Dimensions: " << w << "x" << h << endl;

   // Iterate over all pixels displaying their RGB values
   for (int r = 0; r < h; r++){
      for (int c = 0; c < w; c++){
         cout << r << "," << c << "=" << (int)map(c,r,0,0) << "/" << (int)map(c,r,0,1) << "/" << (int)map(c,r,0,2) << endl;
      }
    }
    return 0;
}

示例输出

Dimensions: 400x300
0,0=94/94/94
0,1=100/100/100
0,2=88/88/88
0,3=89/89/89
0,4=89/89/89
0,5=89/89/89
0,6=89/89/89
0,7=89/89/89
0,8=89/89/89
0,9=89/89/89
0,10=89/89/89
0,11=89/89/89
0,12=89/89/89
0,13=89/89/89
0,14=89/89/89
0,15=93/93/93
0,16=101/101/101
....
....

设置这样的编译标志，以包含TIFF的内置支持（不带ImageMagick）：

g++ -Dcimg_use_tiff ... -ltiff

您需要安装lib tiff。

如果您对颜色不感兴趣，可以将图像转换为黑白图像，这样它只是一个通道而不是三个通道，并将其设置为阈值，这样您就可以更容易处理纯黑色和纯白色。只需在上面的代码末尾添加此代码：

// Convert to single channel black and white
CImg<unsigned char> bw = map.get_RGBtoYCbCr().channel(0);
bw.normalize(0,255).threshold(1).normalize(0,255);

// Now get pointer to black and white pixels, or use bw(x,y,0)
unsigned char* data=bw.data();

bw.save_png("result.png");

dijkstra实际上有一个CImg方法，但我目前无法弄清楚如何使用它 - 如果有人知道，请在评论中标记我！感谢。

Answer 2

作为替代方案，如果您允许您的数据“飞行前”，您可以使用 ImageMagick 将您的TIFF文件转换为极其简单的PGM文件。 ImageMagick 安装在大多数Linux发行版上，可用于OSX和Windows。

PGM格式非常简单，并且描述为here。由于您的图像是400x300，它将如下所示：

P5
400 300
255
120,000 unsigned char bytes of image data - uncompressed, unpadded

您可以像这样转换您的TIFF文件：

convert map.tif -normalize -threshold 1 map.pgm

然后您可以读取3行标题，然后直接将120,000个字节读入数组。这样，您就无需在平台上使用额外的库或软件。