说我有几个移动的物体。我知道它们的形状（简单如盒子，球体，圆柱体）和它们的位置功能虽然是时间（非线性）。我想检测它们与另一个特定的移动物体（一个特殊物体）碰撞的时间和地点。我希望存在某种类型的库，它可以检测出两个物体碰撞时空间和时间的点，但我找不到它。
您是否了解任何有效的算法来解决此问题或任何库（使用任何语言）来解决它？
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那里有很多算法，但它们都是特定于对象类型的。线速度的一般模式是，你采用形状/形状距离的等式，按时参数化（给定物体的相对位置和相对速度），求解距离为零。
例如，如果你有两个球体，并且第二个相对于第一个的相对位置是X0，第二个相对于第一个的相对速度是V，并且球体具有半径r1和r2 ，你解决D(t) = ||X0 + V*t|| - (r1+r2) = 0。
对于非线性运动，您基本上将X（t）作为函数，而不是X(t) = X0+V*t。根据功能的复杂程度，这可能很容易，也可能很难。假设它很难（可能是），你可以选择Newton-Raphson这样的迭代求解方法。幸运的是，距离公式往往很容易采用衍生物。
非线性运动的另一个选择是将其离散化为线性步骤。这种方式只是一种廉价且快乐的迭代方法，但鉴于大多数方法都采用线性速度，它可能是应用它们最直接的方法。
当然，我在那里使用球体作弊。对于找到距离而言，盒子和圆柱体更加烦人，特别是如果它们正在旋转。我可以推荐Ericson＆＃34;实时碰撞检测＆＃34;作为该主题的标准书;它有各种形状对的配方，以及更复杂形状的重型方法。