Question

我想在GPS多普勒速度中使用卡尔曼滤波器。即使我在网上阅读了一些教程，我也不知道该怎么做。

是否有matlab脚本只能通过输入GPS速度来实现。也许我还需要精确的采样频率？

很高兴能就这个话题提供一些帮助。谢谢。

Answer 1

这是带有vision.KalmanFilter类的最小matlab代码。假设您的测量值是矩阵data [纬度，纬度_速度，经度，经度_速度]的列向量＆＃39;。这里假设恒速模型。您应该定义ProcessNise，MeasurementNoise并自行初始化。

data = randn(4,100); % load your data here

delta = 1; % sampling frequency
% state model asuming constant velocity
stateModel = [1 delta 0 0    ; 
              0 1     0 0    ;
              0 0     1 delta;
              0 0     0 1    ];
% measurements are simply the state
measurementModel = eye(4);

kalman = vision.KalmanFilter(stateModel, ...
                             measurementModel, ...
                             'ProcessNoise',1, ...
                             'MeasurementNoise',1);

%initialize
kalman.State = [0; 0; 0; 0];
kalman.StateCovariance = eye(4);

T = size(data,2); % length of measurements
filtered = [];
for t=1:T
    measurement = data(:,t);
    kalman.predict(); % prediction
    kalman.correct(measurement);
    filtered = [filtered, kalman.State];
end

电子 - Matlab - 我想向我们提供GPS多普勒速度信号的卡尔曼滤波器。

1 个答案: