谷歌的Project Tango在某些屏幕区域获得积分

Question

所以我试图弄清楚如何使用Tango的点云，并在DEVICE屏幕中心的方形区域中仅保留位置（通过X和Y，深度无关紧要）。因此，想象一下保留在屏幕中心的小方形十字线，当您单击“捕获”按钮时，仅存储该方块中的点。

我还是Tango API（Java）的新手，我正在尽我所能学习，但它有点压倒性。我想象只是迭代点云并从屏幕的中心拉出一定距离的点，但我再也不确定如何实现这一点。我可能错了，但也许我需要将世界坐标（目标框架）转换为设备显示坐标（基础框架）？

任何帮助将不胜感激..

Answer 1

直接的解决方案是使用Tango提供的相机instrinsic将所有点投影到图像平面。在C示例中，有一个rgb_depth_sync_example几乎与您正在寻找的完全相同。