有没有办法从点云和深度数据构建和存储3D地图？

Question

我目前正在研究SLAM算法，并且我成功地以点云的形式收集深度和RGB数据。但是，我只显示我的Kinect 2.0收到的帧到屏幕上，这就是全部。

我想收集那些帧，当我移动Kinect时，我构建了一个更精细的地图（2D或3D），以便它可以帮助我进行本地化或映射。

我对地图构造的想法就像我们从许多单个快照创建全景图像一样。

任何人都有线索，想法或算法来做这件事吗？

Answer 1

您可以使用rtabmap创建3D地图并本地化您的设备。它非常易于使用并支持不同的设备。