从深度图（带摄像头参数）的3d点重建

Question

一般介绍：

我用相同的相机拍摄的图像A和B（其中我知道内部参数K）。然后我开始寻找F矩阵并从中找到必要的矩阵。从那里我恢复了完整的相机矩阵P和P＆＃39;。

然后我纠正了两个图像并计算了深度图，如下所示：

我的问题

现在我想使用深度图执行密集的三维重建。 不太清楚的是我应该用什么相机矩阵重新投影点，P或P＆＃39;？

还是另一种转变？ P和P＆＃39;是A和B的相机矩阵，但现在我正在考虑使用经过纠正的A和B版本创建的深度图

Answer 1

纠正图像时，可以为两者定义新的内在函数。由此得到均匀的4x4矩阵Q，其将图像坐标和视差[x y d]与世界坐标[X Y Z]相关联。细节在＆＃34; Learning OpenCV＆＃34;书。