Question

我正在尝试将一些Arduino库移植到stm32。在Arduino中，millis()返回自引导以来的毫秒数。在stm32中是否有等效的功能？我正在使用stm32f0 MCU。

Answer 1

SysTick是为此目的而提供的ARM核心外设。根据您的需求进行调整：

首先，初始化它

// Initialise SysTick to tick at 1ms by initialising it with SystemCoreClock (Hz)/1000

volatile uint32_t counter = 0;
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);

提供中断处理程序。您的编译器可能需要使用其他属性修饰中断处理程序。

SysTick_Handler(void) {
  counter++;
}

这是您的millis()功能，不会更简单：

uint32_t millis() {
  return counter;
}

需要注意的一些警告。

SysTick是一个24位计数器。它将包裹溢出。请注意这一点您正在比较值或实施延迟方法。
SysTick源自处理器核心时钟。如果您使用核心时钟，例如减速以节省电量，则必须手动调整SysTick频率。

Answer 2

您可以使用HAL_GetTick(): this function gets current SysTick counter value (incremented in SysTick interrupt) used by peripherals drivers to handle timeouts.

Answer 3

您需要先初始化 SysTick，通过使用 SystemCoreClock (Hz)/1000 对其进行初始化以在 1ms 处打勾。

Answer 4

在某些情况下，您可能不会将SysTick用于此目的。例如，当使用已经实现SysTick的FreeRTOS时。在这种情况下，在任务中运行代码，您可以使用vTaskDelay。根据您的想法，软件计时器也可以制作技巧：http://www.freertos.org/FreeRTOS-Software-Timer-API-Functions.html

如果你不能使用SysTick，并且你没有FreeRTOS或类似的东西，你可以设置一个带有中断的定时器，并将你的代码放在适当的回调中。

Answer 5

嗯，我想我需要更多的信息才能找到合适的答案，但我会尽力给你。

对于您的应用需要考虑的因素，如果您要进行高分辨率测量（需要精确时间），则需要提供外部晶振以提高精度，因为MCU的内部时钟不是很准确。

记住这一点，你要做的是以下几点：

配置TIM，使其每1ms执行一次中断
启用TIM中断，
在TIM中断中，增加一个计数器（这将是您的时间），该计数器被定义为此模块的全局变量。

void interrupt TIMX_interrupt(void){ counter++; // this will have the time count in MS. }

创建一个名为millis()的函数，返回计数器，如：

uint32_t millis(void){ return counter; }

通过这种方式，您可以在此MCU中使用相同的功能。

Answer 6

我建议用计时器来做。通过这种方式，您还可以获得1us步，只需控制您的时间步长。无论如何，大多数STM32 MCU都有8个或更多定时器，所以在大多数情况下你可以自由选择一个。我将展示如何做到这一点非常简单的基本想法。

只需创建计时器：

uint32_t time = 0;

void enable_timer(void){
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM16, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure;

    /* if MCU frequency 48 MHz, prescaler of value 48 will make 1us counter steps
    timerInitStructure.TIM_Prescaler = 48;

    timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    /*how often you'll get irq*/
    timerInitStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // will get irq each 65535us on TIMx->CNT overflow
    timerInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM16, &timerInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM16, ENABLE);
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM16_IRQn;
    /*for more accuracy irq priority should be higher, but now its default*/
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    TIM_ClearITPendingBit(TIM16,TIM_IT_Update);
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    TIM_ITConfig(TIM16,TIM_IT_Update,ENABLE);
}

<\ n>在IRQ，您必须控制计时器计数器的溢出并更新您的全球时间

void TIM16_IRQHandler(void){
if (TIM_GetITStatus(TIM16, TIM_IT_Update) != RESET){
    TIM_ClearITPendingBit(TIM16, TIM_IT_Update);
    time +=65535;
}

}

实时将是：

uint32_t real_time_us = time + (uint32_t)TIM16->CNT;

但是如果你可以自由使用32位定时器，你甚至可以在没有IRQ的情况下完成它，只需要时间= TIMx-＆gt; CNT。是的，它取决于计时器配置和你的需求，你也必须知道uint32_t时间变量也可以溢出，但这是一个细节，它可以很容易地管理。

Answer 7

Systick并不总是以毫秒为单位。尽管诸如freeRTOS之类的中间件可以假设其以毫秒为单位。最好，最优雅的解决方案是制作自己的计时器！

要创建计时器，必须在CubeMX中或手动配置预分频器和周期。 Clock Configuration

因为我的时钟是100MHz，这意味着我想要一个100MHz / 1000Hz的预分频器-1 = 99 我的周期可以保持为0，因为我希望中断每1毫秒触发一次。 Prescalar Calculation

这是CubeMX中的外观： Timer Configuration

然后您要在计时器回调函数中添加计数器增量。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM10) {
    counter++;
  }
  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM1) {
    HAL_IncTick();
  }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */

  /* USER CODE END Callback 1 */
}

就这么简单：）

仅供参考，我的CubeMX版本是5.2.1

Arduino millis（）在stm32

7 个答案: