我是旋转矩阵领域的新手，我正在尝试理解旋转矢量传感器的行为。我无法理解偏转，髓和滚动与旋转矢量传感器返回的值之间的关系。
我检查了 SensorManager.getRotationMatrixFromVector（） here和Android documentation的源代码。旋转矢量传感器返回以下值：
values[0]: x*sin(θ/2)
values[1]: y*sin(θ/2)
values[2]: z*sin(θ/2)
values[3]: cos(θ/2)
values[4]: estimated heading Accuracy (in radians) (-1 if unavailable)
从文档：“设备围绕轴（x，y，z）旋转角度θ”。所以我的dubt现在是，θ是什么？什么是x，y和z？ 在OpenGL文档中的this教程之后，要旋转矢量V，我需要使用髓，滚和偏航值来构建旋转矩阵。最后，我必须将此矩阵乘以V以旋转矢量。如果我是对的，则此矩阵与使用 SensorManager.getRotationMatrixFromVector（）获得的值向量相关的矩阵不同。我对吗？什么代表那个矩阵？