Question

我想知道如何正确使用“旋转矢量传感器”的输出。目前我想出了以下内容，并希望从result[]计算偏航和俯仰，以便知道设备指向的位置（处于横向模式）。但我的结果有问题。偏航计算非常精确但是音高表现得很奇怪。也许任何人都可以指出我如何使用数据的正确方向。我还想知道的另一件事是设备方向（横向或纵向）是否对此传感器的输出有任何影响。提前谢谢。

private double max = Math.PI / 2 - 0.01;
private double min = -max;

private float[] rotationVectorAction(float[] values) {
    float[] result = new float[3];
    float vec[] = values;
    float quat[] = new float[4];
    float[] orientation = new float[3];
    SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec);
    float[] rotMat = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat, quat);
    SensorManager.getOrientation(rotMat, orientation);
    result[0] = (float) orientation[0];
    result[1] = (float) orientation[1];
    result[2] = (float) orientation[2];     
    return result;
}

private void main () {
    float[] result = rotationVectorAction(sensorInput);
    yaw = result[0];
    pitch = result[1];
    pitch = (float) Math.max(min, pitch);
    pitch = (float) Math.min(max, pitch);
    float dx = (float) (Math.sin(yaw) * (-Math.cos(pitch)));
    float dy = (float) Math.sin(pitch);
    float dz = (float) (Math.cos(yaw) * Math.cos(pitch));
}

在OpenGL ES 2.0中，我将其设置为移动相机：

Matrix.setLookAtM(mVMatrix, 0, 0, 0, 0, dx, dy, dz, 0, 1, 0);

Answer 1

最后我自己解决了。音调不能正常工作的原因是INPUT和来自SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec);的OUTPUT之间的差异。该方法期望向量vec为(x|y|z|w)，输出quat看起来像(w|x|y|z)。在我的情况下，我只需将quat数组的第一个值移到最后，它就像一个魅力。

Answer 2

上面的洗液对我没有帮助。取而代之的是将SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec);移除为docs状态SensorManager.getRotationMatrixFromVector()要求ROTATION_VECTOR传感器返回的旋转向量。

private float[] rotationVectorAction(float[] values) 
{
    float[] result = new float[3];
    float vec[] = values;
    float[] orientation = new float[3];
    float[] rotMat = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat, vec);
    SensorManager.getOrientation(rotMat, orientation);
    result[0] = (float) orientation[0]; //Yaw
    result[1] = (float) orientation[1]; //Pitch
    result[2] = (float) orientation[2]; //Roll
    return result;
}

Answer 3

我可以回答这个问题的一部分。

设备方向对传感器输出没有影响，因为传感器始终相对于设备的默认方向。但是，为了在屏幕上绘制东西，例如指向北方的罗盘箭头，您需要考虑设备方向，因为如果设备不在，则绘制的画布的坐标系统已经旋转默认方向。

使用旋转矢量传感器

3 个答案: