在Ubuntu 14.04（Beaglebone Black）上使用python Adafruit_BBIO GPIO和ROS时遇到错误

Question

在Beaglebone Black（Ubuntu 14.04，内存为3.8.x）上运行ROS Indigo时，我在使用Adafruit_BBIO.GPIO和Adafruit_BBIO.PWM库时遇到了一个奇怪的问题。

Adafruit_BBIO.PWM在根权限下与python一起使用时控制我的PWM引脚。如果我没有以root权限运行它，我会收到：

IOError: [Errno 13] Permission denied: 'sys/devices/bone_capemgr.9/slots'

但是，如果我尝试使用root权限运行ros脚本（显然不推荐），我会收到：

File "teleop.py", line 1, in <module> 
import rospy
ImportError: No module named rospy

我猜，这是因为采购和许可权问题。 使用Adafruit_BBIO.GPIO库我遇到类似的问题，当它与非特权权利一起使用时它什么都不做，但似乎是known bug。

现在以root权限运行ros可以解决我的问题。另一方面，不建议这样做。如果我为GPIO引脚应用补丁，有人建议我修复插槽的权限问题，我可以在非root权限下运行Ros。有什么建议吗？

Answer 1

根据BeagleBone Black Setup，您必须使用以下命令授予对设备插槽的访问权限：

sudo sh -c " echo BB-W1:00A0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots" 

否则你会得到'许可被拒绝'。