Question

我想校准我的相机并绘制xyz轴。（如此链接所示：http：//docs.opencv.org/3.1.0/d7/d53/tutorial_py_pose.html）

不幸的是，我的校准做了一些奇怪的事情，我似乎无法修复它。我制作了一个cad模型，以尽量减少其他可能的错误...

基本上，我做了两个步骤：

校准每个相机
使用项目点绘制线条

我不知道哪里出错......

来自cameraCalibration的变量。来自图像点的点由棋盘找到。

vector< vector<cv::Point2f> > imagePoints;
vector< vector< cv::Point3f> > objectPoints;

vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;
cv::Mat intrinsic_Matrix, distortion_coeffs;

找到点的代码

cv::Point2f clsCameraControl::FindSpecific(cv::Point3f o3Dpoint)
{
    cv::Mat  rvec, tvec;
    rvec.create(1, 3, cv::DataType<double>::type);
    tvec.create(1, 3, cv::DataType<double>::type);
    rvec = rvecs[0].clone(); 
    tvec = tvecs[0].clone();

    cv::solvePnP(objectPoints[0], imagePoints[0], intrinsic_Matrix, distortion_coeffs, rvec, tvec);

    vector<cv::Point3f> Input1;
    vector <cv::Point2f> Output1;
    Input1.insert(Input1.end(), o3Dpoint);
    Output1.clear();
    cv::projectPoints(Input1, rvec, tvec, intrinsic_Matrix, distortion_coeffs, Output1);

    return Output1[0];
 }

This image represents the four results i got（绘制X（绿色），Y（红色）和Z（蓝色）轴）

Z轴总是错误的。它应该是（或者至少在同一个方向上都是错误的）

我使用的基本图片是in this album，如果您想亲自尝试一下（我自己制作的图片可供所有人免费使用！）

有人知道为什么以及如何解决这个问题？

Answer 1

对于有此问题的人：拍更多照片......

OpenCV Projectpoints产生错误的Z轴（用棋盘校准）

1 个答案: