V-Rep的OMPL插件

Question

我正在尝试在V-Rep中实现路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V-Rep建议使用OMPL插件进行路径规划。我无法找到有关从何处获取插件的任何信息（在V-Rep以及OMPL的网站上）。我在哪里可以得到它以及如何在V-Rep中使用它？

Answer 1

OMPL插件集成在Vrep上，至少在最新版本（> 3.3.0）中，因此您无需下载任何内容。

他们以某些场景为例，例如＆＃34; motionPlanningDemo1 ＆＃34;或＆＃34; scenes / 6DoFHolonomicPathPlanning.ttt ＆＃34;。

一个基本指南：

1）创建一个任务 simExtOMPL_createTask（）

2）定义状态空间 simExtOMPL_createStateSpace（）

3）将状态空间与先前创建的任务相关联， simExtOMPL_setStateSpace（）

4）选择您想要的算法 simExtOMPL_setAlgorithm（）

5）定义colisions， simExtOMPL_setColisionPairs（）

6）定义静态状态 simExtOMPL_setStartState（）

7）定义最终状态 simExtOMPL_setGoal（）

8）计算路径 simExtOMPL_compute（）

有关使用OMPL进行路径规划的文档，请参阅Vrep文档中的路径和运动规划章节。