是否可以更改V-Rep插件的OMPL源代码？

Question

我使用ompl开发运动规划算法，我想知道我是否能以某种方式更改V-Rep ompl插件，因此它运行我自己的ompl规划算法（如替换RRT-Connect，FMT，...等我自己的算法）？

我该怎么做？

Answer 1

以下是如何在OMPL中添加新的计划程序。 OMPL是从源头安装的。

1. 将计划程序的源代码添加到ompl/src/ompl/geometric/planners，就像所有其他计划者一样。
2. 重新生成CMake相关文件并制作。在ompl/build/Release/，做 cmake . ../..然后make -j4
3. 在需要的地方加入自定义规划器的头文件。