旋转关节跳出框架 - vrep，子弹引擎

Question

我们有一个简单的机器人模型，在v-rep中有旋转连接。关节处于力/扭矩模式，并且使用模拟器的simSetJointTargetVelocity功能通过非线程子脚本控制它们。在模型中启用了碰撞，并且一些玩具砝码设置在连接杆上。

我们遇到的错误是关节的 blue 部分（可移动部分）“摆动”并最终离开关节的红色部分（固定案例）。这是显示错误的屏幕截图。

（上关节的蓝色部分应位于红色部分内，如下关节中那样）

如何固定关节的活动部分，使其不会四处移动，只能按照速度设置的要求旋转？

Answer 1

“玩具重量”是什么意思？

您应该记住，物理模拟相对脆弱，并且适用某些限制。在您的情况下，您设置的质量似乎使模拟行为奇怪。尽量保持链接对象之间的质量比低于1/10。

您还可以修改模拟设置，以提高其精度。您可以在模拟设置对话框(http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/）和常规动力学属性对话框中执行此操作。如果您的模拟使用另一个物理引擎而不是子弹（我建议使用“牛顿”），您也可以尝试。

有关详细信息，请查看http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm，尤其是“设计注意事项”部分。