两个对象之间相同的坐标系c＃

Question

您好我正在C＃上编写代码。我使用的是Kinect SDK V2和机器人，例如我的机器人模型是IRB 1600.从Kinect传感器开始，当人从相机检测到时，我会采用人类点云从机器人我采取一个位置（XYZ位置），告诉我每次问我机器人的位置。所以我的问题是相机和机器人有不同的坐标系统，传感器有相机的发送者和机器人有他的基础。我想在它们之间创建一个相同的坐标系，用于人类和机器人之间的距离计算。有没有任何方法可以做到这一点？教程？

谢谢

Answer 1

I think you just need to make a calibration...

Somewhere you need to say that your 3D coordinate system starts at (0,0,0) and then re-convert all the positions based on this coordinate system. Shouldn't be hard to implement.

Nevertheless, if you have both 3D positions of the two sensors, a simple calculation in 3D gives you the distance.

Distance=sqrt(X2-X1)^2+(Y2-Y1)^2+(Z2-Z1)^2)