循环特征匹配

Question

您好我必须实现用于运动估计的特征立体匹配。 来自Paper＆＃34; Multispectral Stereo Odometry＆＃34; ： ＆＃34;右图中的功能可最大化相似度 左图像中给定特征的函数被选为a 潜在的匹配。然后应用阈值以保持强度 火柴。如上所述，该算法提供了四个图像： 前左（imLt-1），右前（imRt-1），当前离开 （imLt）和当前的权利（imRt）。进行匹配 循环方式[14]只保留找到他们的功能 所有四张图片的对应关系。图4说明了 不同的步骤。我们首先找到之间的立体匹配 （imLt-1）和（imRt-1）（I）。然后，找到顺序匹配 （imRt-1）和（imRt）（II）之间。另一种立体匹配 在（imLt）和（imRt）（III）之间进行。最后，一个 在（imLt-1）和之间执行最后的顺序匹配 （imLt）（IV）。在这个阶段，如果是开始和结束功能 积分相同，然后接受比赛。否则就是 简单地拒绝。对所有功能执行此过程 在第一张图片中提取（imLt-1）。＆＃34;

我的问题是：对于相同的＆＃34;它意味着什么？什么时候引用第一个和最后一个功能？ 这意味着什么＆＃34;然后应用阈值＆＃34;？

illustration of the loop matching steps

Answer 1

这是我从你发布的摘录中理解的：

• 阈值：我想说匹配过程首先通过比较潜在的匹配并计算它们的相似性，然后找到具有最高相似性的匹配来完成。一旦找到它，就应该将该相似度与预定义的阈值T进行比较。如果匹配相似度低于阈值，则丢弃该匹配。为了检测最佳阈值T，我尝试了一些值，看看会发生什么。
• 相同匹配：根据我的理解，作者在循环中执行匹配过程：从imL（t-1）中的点P开始，它们执行对imR的立体匹配过程（ t-1），然后是imR（t-1）和imR（t）之间的顺序匹配，然后是imR（t）和imL（t）之间的立体匹配以及imL（t）和imL（t）之间的最终顺序匹配-1），获得一个新的点Q.如果P和Q是相同的点（可能是空间坐标），那么循环匹配过程被认为是成功的。

编辑：你能加一下这篇论文的标题吗？