PCL功能匹配

Question

首先，我是PCL的新手，我正在寻找有关使用探测器和描述符进行点云注册的功能匹配主题的帮助。

我的管道如下：

1. 加载源云
2. 检测ISS关键点
3. 使用FPFH描述关键点
4. 加载目标云
5. 检测ISS关键点
6. 使用FPFH描述关键点
7. 估计对应关系
8. 通讯过滤
9. 转换估计 最后 - ＆gt;使用步骤9中的估计变换矩阵变换源云
问题是：
1. 代码在法线计算中花费了太多时间
2. 结果非常糟糕，如图片所示 Results

代码是：

Request::replace($request->input());

最后提前感谢，我真的很感谢你的帮助...

Answer 1

为了改善花费的时间，请在加载源云后尝试删除异常值和下采样。