单目视觉测距中使用3d-2d运动估计的摄像机位置

Question

在论文 Visual Odometry Part I 中，它表示我们可以使用3d-2d运动估计获得相机位置的单眼情况（需要三张图像）。

所以，我使用3d-2d运动估计从函数solvePnPRansac得到了Rvec和tvec。

问题是如何从Rvec和tvec获取相机位置并绘制其轨迹。 以下两个公式是对的吗？

  

1.Rcur = Rvec * Rcur

     

2.tcur = tcur + scale *（Rcur * tvec）

Beacuase我发现Avi Singh在2d-2d运动估计中使用它们。

是否有任何关于使用3d-2d运动估计推荐的单眼视觉测距法的论文。

Answer 1

您从Rvec获得的tvec和solvePnP是您当前的姿势。你不应该对它们做任何事情。

如果Rvec和tvec表示相对于前一个的姿势，则根据基本矩阵计算，您将应用公式。