当地对全球地位的立场

Question

我有一个用Kinect2深度相机追踪的物体。从这里我创建一个具有位置（vector3）和方向（vector4或四元数）的对象。 如果我为Kinect传感器创建位置和方向，那么如何为跟踪对象导出全局坐标？

我正在使用c＃。目前我的应用程序使用WPF

我有这种方法，但似乎并没有完全转换输出

private Vector3D LocalToGlobal(Vector3D localVector)
    {
        SensorUnit sensor = this.area.SensorUnits.ElementAt(0);
        Vector3D outVec = localVector;
        Matrix3D sensorMatrix = new Matrix3D();
        sensorMatrix.Translate(sensor.Position);           

        Vector3D.Multiply(outVec, sensorMatrix);
        return outVec;
    }